Új SVD- és fixpont transzformáció- alapú adaptív szabályozási eljárások összehasonlítása a klasszikus modell-alapú módszerekkel nemlineáris paradigmák példáján

Óbudai Egyetem

Alkalmazott Informatikai és Alkalmazott Matematikai Doktori Iskola

Rudas Imre

informatikai tudományok

A klasszikus adaptív szabályozási eljárások mint pl. az „Adaptív inverz dinamika”, „Adaptív Slotine-Li ro-bot szabályozás” vagy a „Globális linearizálás” olyan modell-alapú eljárások, amelyek a rendelkezésre álló analitikus modellek bizonyos finom részleteit is kihasználják, és feltételezik, hogy a rendszert kívülről érő, illetve az annak komponensei közt megjelenő dinamikai kölcsönhatások ismertek. A gyakorlatban ezek az információk általában nem állnak rendelkezésre a maguk teljes egészében (pl. csak bizonyos „domináló” részrendszerekről van modellünk), emellett pontatlanok, és a nem ismert külső kölcsönhatások sem zárhatók ki, amelyek a szabályozás felé a szabályozott rendszer „modelltől eltérő” viselkedésében manifesztálódnak. A klasszikus módszerek szempontjából ez általában ne-hézségeket jelent, míg az új megközelítés célja e nehézségek kiküszöbölése s egyúttal a számítási komplexitás redukálása.

Kutatási célok:

1. Az ismertebb eljárások áttekintése, alkalmas paradigmák számítógépes programokban való szimulálása és számítási eredmények felhalmozása.
2. Az újabb eljárások implementálása és működésének összehasonlító vizsgálata ugyanezen paradigmá-kon, javaslatok az új módszerek továbbfejlesztésére a vizsgálati eredmények alapján.

1 fő

Óbudai Egyetem

2013-05-20