Bejelentkezés
 Fórum
 
 
Témakiírás
 
Somló János
Robotok irányításának korszerű módszerei (kiszámított nyomatékok módszere, modellreferenciás adaptív irányítás, stb.)

TÉMAKIÍRÁS

Intézmény: Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
gépészeti tudományok
Pattantyús-Ábrahám Géza Gépészeti Tudományok Doktori Iskola

témavezető: Somló János


A kutatási téma leírása:

a. Előzmények:
Robotok mozgását, általában, bonyolult nemlineáris, csatolt differenciálegyenlet írja le. Megfelelő minőségű mozgásukat, sok esetben, csak korszerű robotirányítási módszerekkel lehet megoldani. Ezek legígéretesebbjei: a kiszámított nyomatékok módszere, a modellreferenciás adaptív irányítás, ezek mesterséges intelligencia módszerekkel kombinált változatai, stb. Hazánkban, többek között, sikerült olyan új elméleti eredményeket elérni, amelyek biztosítják modellreferenciás adaptív rendszer asszimptótikus stabilitását. Hasonló területeken van esély további eredmények elérésére. A nemzetközileg is kiemelkedő elméleti kutatóval, Pham Thuong Cattal kiváló szakmai kapcsolataink vannak. Az Ő új elméleti eredményeinek alkalmazási aspektusai is nemzetközileg is figyelemre méltó megoldásokat eredményezhetnek.
b. A kutatás célja:
Az előzményekben vázolt területek elméleti kutatása és alkalmazási aspektusainak felderítése. Esetleg, kísérleti rendszerek létrehozása. Az élenjáró robotgyártók kutató műhelyeiben (például: Reiss) hasonló kutatások fejlesztések folynak. Ezek eredményei hétpecsétes titkok. Saját lehetőségeink jók az összefüggések felismerésének tekintetében. Realizálási esélyeink a megfelelő anyagi háttér hiánya miatt csekélyek (de nem reménytelenek).
A jelölt feladata:
Robot irányításának korszerű módszerei rendkívüli mértékben fejlettek. Ennek ellenére van olyan terület, ahol lehetséges új elvi eredményeket elérni. Például: a címben zárójelben közölt módszerek kombinációja, esetleg mesterséges intelligencia módszerek alkalmazásával. Ide sorolható még a csúszó üzemmód is. Jelöltnek el kell sajátítania a módszerek elvi alapjait és azokat tovább kell fejlesztenie. Fő feladata a realizálási lehetőségek tisztázása. Ehhez szimulációs vizsgálatokat kell végeznie. Esetleg szóba jöhetnek valós kísérletek is, ha Jelölt képes ennek feltételeit megteremteni.

c. Az elvégzendő feladatok, azok fő elemei, időigénye :
Irodalomkutatás, elméleti vizsgálatok 1 év
Szimuláció, megvalósítási elvek kidolgozása 1 év
Esetleges realizáció, eredmények összegzése 1 év

d. A szükséges berendezések (meglévő és beszerzendő bontásban):
Szimulációra széleskörű lehetőség van. A rendelkezésre álló robottechnikai eszközök bizonyos alapjelenségek tisztázására alkalmasak. Korszerű elvek realizálása kutatási fejlesztési munkát igényel.
e. Várható tudományos eredmények:
Új elméleti eredmények kidolgozása korszerű irányítási elvek alkalmazásához. Az új elvek hatékonyságának és megvalósíthatóságának vizsgálata.

f. Irodalom:
- Somlo, B. Lantos, P.T. Cat: “Advanced Robot Control”.
Budapest. Akademiai Kiado, 1997. 425 oldal.
-P.T. Cat, Somló J.: “On the Model Reference Adaptive Control of n-Degree of Freedom Robots”.
USA - Japan Symposium on Flexible Automation. Minneapolis, 1988. július. pp. 241-249
-P.T. Cat., J. Somlo: “Discrete Signal Model Reference Adaptive Control of Robots”.
SYROCO`91. IFAC Symposium on Robot Control. Vienna. 1991. September.

felvehető hallgatók száma: 1

Jelentkezési határidő: 2010-05-31

 
Minden jog fenntartva © 2007, Országos Doktori Tanács - a doktori adatbázis nyilvántartási száma az adatvédelmi biztosnál: 02003/0001. Program verzió: 1.2357 ( 2017. V. 15. )