témavezető: Czmerk András
helyszín (magyar oldal): BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék helyszín rövidítés: MOGI
A kutatási téma leírása:
a.) Előzmények
Az iparban a termékek gyáron belüli szállítására a multinacionális cégek egyre több helyen mobilrobotokat alkalmaznak. Ez a fejlődés várhatóan a kis-és középvállalkozások esetében is gyorsul. Az alkalmazás terjedésének egyik oka a szállítás (utak) helyigénye a gyárterületen belül, hiszen ezeken az útvonalakon napjainkban a gyár dolgozói mellett akár több mobilrobot is közlekedhet, mely a kitérések miatt a szállítást nagymértékben lassítja. Ezen a problémán segíthet az omidirekcionális kerék hajtotta robot, mely több közvetlenül irányítható szabadságfoka révén oldalra is le tud húzódni, ki tud térni. Ezen robotok elemzése az 1990-es évek közepétől indult útjára, mely azóta is folyamatos.
b.) A kutatás célja
Omnidirekcionális hajtás részletes, villanymotoros meghajtást tartalmazó modelljének felírása, a szakirodalomban eddig használt modellel való összehasonlítása. Az újonnan felállított modell alapján új típusú, beágyazott (Real-Time), fedélzeti számítógépen futó irányítási rendszer kidolgozása omidirekcionális hajtású mobilrobotok számára, amely nem igényel külső megfigyelő rendszert.
c.) Az elvégzendő feladatok, azok fő elemei, időigénye
• Szakirodalmi áttekintés. Mobilrobotok hajtásának elemzése: differenciál, omnidirekcionális (holonomikus) három kerekű (Kiwi-hajtás), és négy kerekű (mecanum) robotok (1 félév)
• Omnidirekcionális hajtáslánc modelljének megalkotása (1 félév)
• Omnidirekcionális hajtáslánc modelljének validációja MoCap rendszerrel. Validációs eredmények alapján modell pontosítása (2 félév)
• Modellalapú robotirányító hardver-szoftver rendszer építése (2 félév)
• Eredmények összegzése, disszertáció írása, házi védés, védés. (2 félév)
Omnidirekcionális mobilrobot-hajtás villamos részt is tartalmazó modelljének kidolgozása. Új struktúrájú fedélzeti mobilrobot irányítás alkalmazhatóságának igazolása kihelyezett intelligenciájú irányítórendszerekkel szemben.
f.) Irodalom
Spyros G. Tzafestas INTRODUCTION TO MOBILE ROBOT CONTROL BOOK, ISBN 978-0-12-417049-0, https://doi.org/10.1016/C2013-0-01365-5
A. El-Shenawy, A. Wellenreuther, A. S. Baumgart és E. Badreddin, „Comparing Different Holonomic Mobile Robots,” in IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, 2007. ISIC., Montreal, Que., 2007.
J. Batlle and A. Barjau, "Holonomy in mobile robots," Robotics and Autonomous Systems, vol. 57, pp. 433-440, 2008.
Raj, Levente; Czmerk, András; Modelling and simulation of the drivetrain of an omnidirectional mobile robot AUTOMATIKA (0005-1144 1848-3380): 58 2 pp 232-243 (2017), IF 0,349
Raj L., Czmerk A., Gárdonyi G., Hardware and software model of robotized serving mobile robot demonstration setup for educational purpose, SII 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration benyújtott: First submission, 6p.
Levente, Raj; Viktor, Devecseri; Dr. Róbert, Tamás Fekete, State Space Model of an Omni-directional Holonomic Mobile Robot, In: Grzegorz, Kłapyta (eds.) OWD 2013, XV International PhD Workshop Gliwice, Poland: Organizing Committee of the Symposium PPEE & Seminar BSE, (2013) pp. 472-477., 6 p.
Dr. Fekete, Róbert Tamás; Dániel, Balázs; Raj, Levente, ROBOTINO IN EDUCATION, In: Marcin, Szczygieł (eds.) OWD 2011: XIII International PhD Workshop Gliwice, Poland: Organizing Committee of the Symposium PPEE & Seminar BSE (2011) pp. 54-57., 4 p.
Bejelentkezés
