Thesis supervisor: Béla Lantos
Location of studies (in Hungarian): Irányítástechnika és Informatika Tanszék Abbreviation of location of studies: IIT
Description of the research topic:
Az önálló működésre képes embernélküli földi (UGV), légi (UAV) és vízi (UMV) járművek,
valamint az ezekből álló járműegyüttesek formációban való haladásának irányítása a
nemlineáris dinamikus rendszerek irányításelméletének körébe tartozik, integrálja számos más
terület tudását, kutatása a nemzetközi trendek középpontjában áll. A járművek dinamikus
modellje erősen nemlineáris, továbbá számos (mechanikai, aerodinamikai) hatás eredője,
amely nagyszámú ismeretlen paramétert tartalmaz. A nemlineáris modell és paramétereinek
meghatározása a nemlineáris rendszerek identifikációja tudományterület részét képezi. Az
állapotbecslés GPS és IMU jelekre alapozandó, melyek az ismeretlen modellű járműn
regisztrált tesztek során keletkeznek. A cél ezeken a területeken új jelfeldolgozási,
identifikációs és irányítási algoritmusok kidolgozása a valósidejű elvárások betartásával. Az
eredmények mintarendszereken kerülnek bemutatásra korszerű beágyazott processzorok és
érzékelők bázisán.
Ezek alapján a kutatás fő célja földi, légi és vízi járművek dinamikus modelljének
meghatározása a működés közben felvett jelek alapján, a rosszul kondicionált jelek hatékony
idő- és frekvenciatartománybeli szűrése, a modellalkotáshoz hatékony nemlineáris
állapotbecslés kifejlesztése. Központi téma az időtartománybeli Maximum Likelihood (ML)
elvű, a frekvenciatartománybeli (FD) és a kimeneti-hiba (OE) elvű módszerekre alapozott
modellidentifikáció. Az identifikált nemlineáris dinamikus járműmodellekre alapozva
robusztus irányítási módszerek fejlesztendők ki előbb egyetlen járműre, majd formációban
haladó embernélküli (autonóm) járműegyüttesekre. Megvizsgálandók a koalíciók közötti
optimális stratégiaválasztás, a távolról történő kapcsolattartás és a valós idejű képfeldolgozás
lehetőségei. A tapasztalatok alapján autonóm beágyazott irányítási rendszerek fejleszthetők ki
földi, légi és vízi járművek irányítására és formációban haladására korszerű irányítástechnikai
fejlesztő eszközök, beágyazott processzorok, GPS/IMS szenzorok, valamint képfeldolgozási
hardware és szoftver eszközök felhasználásával.
A képzés során a jelölt bekapcsolódik a Tanszék oktató és kutató munkájába. Az értekezés
készíthető angol nyelven is
Required language skills: Angol Further requirements: jártasság a szabályozástechnikában és a szoftver
technológiában.
Number of students who can be accepted: 2
Deadline for application: 2019-01-07
2024. IV. 17. ODT ülés Az ODT következő ülésére 2024. június 14-én, pénteken 10.00 órakor kerül sor a Semmelweis Egyetem Szenátusi termében (Bp. Üllői út 26. I. emelet).
Login
