Thesis supervisor: Szabolcs Rózsa
co-supervisor: Bálint Vanek
Location of studies (in Hungarian): BME Általános és Felsőgeodézia Tanszék Abbreviation of location of studies: EOAF
Description of the research topic:
A műholdas navigációs rendszerek (GNSS) nagypontosságú helymeghatározási alkalmazása elterjedt a geodéziában, azonban az igény a nagypontosságú hely- és helyzet-meghatározó eszközökre egyre inkább növekszik az irányítás- és méréstechnikai területeken is. Napjainkban egy paradigmaváltás kezd kialakulni a műholdas helymeghatározás terén. A szabályos hibák kiejtésén alapuló ún. relatív helymeghatározás mellett, kialakulóban van a nagypontosságú abszolút helymeghatározás is, amely csak kisebb sűrűségben igényli a földi infrastruktúra jelenlétét, így ideális eljárássá válhat a geodéziai helymeghatározás mellett az autonóm mozgó platformok (drónok, robotok) vezérlésében is.
A kutatási feladat célkitűzése, hogy a helymeghatározás mellett a helyzet-meghatározásra is dolgozzon ki a jelölt GNSS alapú, illetve GNSS és inerciális szenzorok integrálásával megvalósított eljárásokat.
A PhD témakiírásban kidolgozandó feladatként a jelölt:
- Megvizsgálja a relatív fázisméréseken alapuló helymeghatározás felhasználhatóságát hálózati műholdvevős és antennás platform helyzetének (orientációjának) becsléséhez a járművön elhelyezett több GNSS antenna segítségével. Megvalósítja ennek utófeldolgozásához szükséges számítási eljárásokat és vizsgálja azok pontosságát és megbízhatóságát.
- Kifejleszti a fázisméréseken alapuló nagypontosságú abszolút helymeghatározás (PPP) algoritmusait. Megvizsgálja a szabályos hibák (műhold órahiba, hardverkésések, légköri sebességmódosító hatások, stb.) figyelembevételére szolgáló modelleket. A hazai aktív GNSS hálózat méréseinek felhasználásával a szabályos hibákra lokális modelleket vezet le. Megvizsgálja a szabályos hiba modellek és a PPP pontosságát megbízhatóságát a mozgó platformok automatikus irányítása szempontjából.
- Megvizsgálja a GNSS hely és helyzetbecslést pontosításának lehetőségét inerciális szenzorok felhasználásával, közös rendszerbe integrálva a különböző szenzorok méréseit. Kifejleszti és optimalizálja a feladat megoldásához szükséges matematikai modelleket, azok implementálásával és tesztelésével a feladat következő szakaszában a jelölt megvalósítja a műholdas és az inerciális rendszerek közös rendszerbe való szenzorfúzióját.
- A kidolgozandó feladat utolsó szakaszában az utófeldolgozásban megfelelően működő számítási eljárásokat a jelölt továbbfejleszti, hogy azok valós idejű adatfeldolgozás esetén is alkalmazhatóak legyenek egy beágyazott számítógépes környezetben.
Deadline for application: 2016-05-31
2024. IV. 17. ODT ülés Az ODT következő ülésére 2024. június 14-én, pénteken 10.00 órakor kerül sor a Semmelweis Egyetem Szenátusi termében (Bp. Üllői út 26. I. emelet).
Login
