Thesis supervisor: Péter Odry
Location of studies (in Hungarian): Óbudai Egyetem Abbreviation of location of studies: ÓE
Description of the research topic:
A Szabad(ka) II hatlábú, lábanként 3 DOF-os beágyazott mechatronikai rendszer, alkalmas összetett hajtás szabályozási feladatok kutatására. Összetett szerkezetek meghajtásánál felmerül a kérdés, hogy melyik az a minimális szenzor felület amelyik az eszközt ki tudja szolgálni és biztosítja a szerkezetnek a működése közben a megfelelő feltételeket. Kutatni, hogy a kiválasztott szenzorfelület elegendő vagy sem a szerkezetet védő gyors feladatok megoldására. Kutatni a minimálisan szükséges, úgy típusban mint számban, további szenzorok bevezetésének a szükségességét amelyek nem elsődlegesen az eszköz primáris szabályzási feladatait segítik, hanem a szerkezet mozgásának a pontosabb kísérésében vesznek részt, ilyen hatások pl. a csuklókban lévő fogaskerekeken jelentkező kotyogások, a talpak járás közbeni megcsúszása, stb. A hatlábú járórobotok eddig publikált szabályzástechnikai megoldásainak áttekintése. Ütköztetni az eddigi megoldásokat. Keresni azokat a megoldásokat amelyek minimális szenzor mérési adat mennyiség mellett jó minőséggel hajtják a robot/manipulátort. Kutatni a fuzzy szabályzás alkalmazásának az előnyeit a Szabad(ka) II beágyazott mechatronikai rendszer esetében, keresni a minimális számítási igény/maximális hajtási performaceok lehetőségeit. Verifikálni a kutatási eredményeket valós robot/manipulátoron. A verifikáció folyamán a berendezés működési paramétereit és számítógépes modell eredményét összevetve olyan eredményekhez jutunk, ahogy későbbiekben lineáris és nem lineáris alkalmazásokat modellezve magas konfidenciával megbecsülhető a berendezés „viselkedése” akár eksztrém esetekben is. Így lehetőség nyílik arra, hogy a hajtásszabályzási eljárást úgy módosítsuk, hogy extrém valós futtatás mellett is a robot/manipulátor minimális mértékben vagy egyáltalán ne sérüljön. A hajtásszabályozási feladat több részben független feladatot ölel fel, úgy futási paraméterek egymáshoz való illesztését mint olyan intelligens kereső algoritmusok fejlesztését amivel az eltérések értelmezhetők és a modellba beépíthetők.
Login
